Мэдрэгчийг нэгтгэх алгоритм

Калман шүүлтүүр

Калман шүүлтүүр нь ердийн зүйл юм.

Алгоритмын цөм нь мэдрэгч бүрийн хувьд "итгэл үнэмшил"-ийн багц хүчин зүйлийг тогтоох явдал юм. Агшин бүрд сүүлийн мөчөөс авсан мэдрэгчийн өгөгдлийг статистикт ашиглан таамаглалыг сайжруулах (өөрийгөө нэмэх), мэдрэгчийн чанарыг мөн дүгнэх болно. Урьдчилан таамагласан утга ба мэдрэгчийн хэмжсэн утгыг харьцуулахдаа маш сайн утгыг тооцоолж, гаргана.

Энэ нь мэдрэгч нь үргэлж сайн бөгөөд тогтвортой утгыг өгч, танд ямар нэг магадлал багатай зүйлийг хэлж эхэлбэл мэдрэгчийн найдвартай байдлын түвшин дахин утга учиртай болох хүртэл хэдхэн миллисекундын дараа буурна гэсэн үг юм.

Энэ нь энгийн дундаж буюу санал хураалтаас илүү дээр юм, учир нь Калман шүүлтүүр ихэнх мэдрэгч түр хугацаанд ажиллахаа больсон нөхцөл байдлыг шийдвэрлэх боломжтой. Хүн сайн шалтгаантай байж чадвал роботыг харанхуй үеийг даван туулж чадна.

Калман шүүлтүүр нь Марковын гинжин хэлхээ ба Байезийн үндэслэлийн ерөнхий ойлголтуудын хэрэглээ бөгөөд энэ нь нотлох баримтыг ашиглан тэдний таамаглалыг давталттайгаар сайжруулдаг математикийн систем юм. Эдгээр хэрэгслүүд нь шинжлэх ухаанд санааг шалгахад туслах хэрэгсэл юм (энэ нь бидний "статистикийн ач холбогдол" гэж нэрлэдэг зүйлийн үндэс болдог).

Иймээс зарим мэдрэгчтэй хайлуулах системүүд секундэд 1000 дахин хурдтайгаар шинжлэх ухааны мөн чанарыг илэрхийлж байна гэж яруу найргаар хэлж болно.

Калман шүүлтүүрийг сансрын хиймэл дагуулын тойрог замын станцуудад хэдэн арван жилийн турш ашиглаж ирсэн. Орчин үеийн микроконтроллерууд алгоритмыг бодит цаг хугацаанд ажиллуулж чаддаг тул робот техникт улам бүр түгээмэл болж байна.