Sensor Fusion-ийн мөн чанар —— Мэдрэгч бүрийг жинлэх

Энэ нийтлэлийн үлдсэн хэсэгт бид физик байршилд анхаарлаа хандуулах болно, гэхдээ ижил санаа нь таны хэмжихийг хүссэн аливаа хэмжигдэхүүнд хамаарна. Та ижил төрлийн хэд хэдэн нөөц мэдрэгчийг ашиглах боломжтой гэж бодож болох ч энэ нь ихэвчлэн тэдний ижил сул талуудыг харамсалтай байдлаар нэгтгэдэг.

Үүний эсрэгээр эрлийз систем нь илүү хүчтэй байдаг. Ямар ч мэдрэгч биднийг * * * итгэлийг төрүүлж чадахгүй, учир нь мэдрэгч бүр нь зөвхөн асуудлыг шийдэж, өөр өөр хэлтэрхийнүүдийг харуулдаг бөгөөд зөвхөн тэдгээрийг нэгтгэснээр бид үнэнийг харж чадна.

Квадроторт ашигладаг зарим ердийн мэдрэгчүүдийг авч үзээд тэдгээрийн давуу болон сул талууд, мөн мэдрэгчийг нэгтгэхэд гүйцэтгэх үүргийн талаар ярилцъя.

дэлхийн байршил тогтоох систем (GPS)

GPS нь тодорхой хязгаарлалттай байдаг. Түүвэрлэлтийн алдаа нь хоёр метр байж болох бөгөөд хазайлт нь хиймэл дагуултай хамт зөрөх болно.

Хэрэв та дэлхийн байршлын системийг ашиглан зөв байрлалыг сантиметрээр авахыг хүсч байвал түүнийг зөв байрлалд нь хадаж, хэдхэн хоногийн дотор хэмжих хэрэгтэй. Энэ нь бидний хүсч байгаа зүйл биш нь ойлгомжтой. Гэвч үнэн хэрэгтээ агаарт өндөр хурдтай хөдөлж, 100 Гц GPS төхөөрөмж хүртэл цагийг жигдрүүлж чадахгүй.

GPS танд тулгарч буй чиглэлийг хэлж чадахгүй, зөвхөн таны хөдөлж буй чиглэлийг л хэлж чадна.

Үүнээс гадна, z нарийвчлал (өндөр) нь өргөрөг, уртрагын аравны нэг байж болно. Тиймээс бид газар руу 20 метр үлдээх ёстой. Энэ нь GPS дангаараа таныг газраас хэр хол байгааг хэлж чадахгүй, зөвхөн далайн түвшнээс хэр хол байгааг хэлж чадахгүй гэсэн үг. Логик шийдэл бол хөөрөхөөс өмнө уншилт хийх явдал юм, гэхдээ дараа нь бид 20 метрийн алдаатай мөр байна. Түүгээр ч зогсохгүй нислэгийн үед GPS-ийн дохионд газрын нөлөөлөл өөр өөр байдаг тул эдгээр алдааг эхлээд арилгах боловч урт хугацаанд арилна гэж бид таамаглаж чадахгүй!

GPS хангалттай биш нь ойлгомжтой.

Бид газрын гадаргаас дээш 20-40 метрийн дотор найдвартай нисч чадахгүй, энэ нь доод тал нь таван давхар өндөр, энэ нь захын хувьд хол зай юм. Бодит амьдрал дээр 20 метрийн босоо тэнхлэгийн алдаатай дэлхийн хаана ч байгаа газраа олох нь үнэхээр гайхалтай... гэхдээ энэ нь дифференциал GPS газрын станц, үнэтэй өндөр хурдны хүлээн авагч, сайн топологийн газрын зураггүйгээр биднийг сүйрэхээс сэргийлж чадахгүй. .